2022世界智能网联汽车大会
创新技术与产品

Momenta成立于2016 年，定位于打造自动驾驶大脑，核心技术是基于深度学习的环境感知、高精度地图和驾驶决策算法。与国内外主流车厂有量产合作。与上汽合作的智己L7 已经上市。
公司创立之初就确立了“一个飞轮”的技术洞察，指随着量产数据、数据驱动的算法以及两者闭环自动化的不断积累和迭代，带来产品和商业的爆发增长，最终实现无人驾驶规模化落地。在此基础上，公司衍生出量产自动驾驶（Mpilot）与完全无人驾驶（MSD）“两条腿”走路的产品战略。

　　1. 创新开发了数据驱动的高精度 3D 视觉感知算法，加速 ADAS 系统实现海量驾驶场景数据收集、分析、应用、迭代，快速推动自动驾驶系统快速应用落地。算法依托于多目相机对动态目标进行连续拍摄，对所获得的图像逐帧进行状态融合，结合卡尔曼滤波获得对 2D 识别的目标状态进行结果更新、条件约束，获得输出更加准确的动态目标 3D 信息，生成感知结果。目前可实现超 1000 类车型识别、3D外边框检测、距离、相对位置和速度估计，以及车道线、路口引导线、交通标识牌,杆检测和识别、红绿灯识别、可行驶区域识别。

　　2. 自主研发了大车流量、高快速道路、拥堵路段等特定复杂环境下的自动驾驶决策系统，实现车辆定位、位姿修正、他车轨迹预测、变道决策等辅助功能。利用地图元素与车体先验位置的相对位置关系，构建地图元素在相机坐标系下设定方向的键值对信息，实现车辆定位，解决了现有技术在使用卡尔曼滤波器融合GPS 和地图中的箭头信息进行组合定位时，无法连续高精定位的问题，结合 plane+ parallax（平面和视差分析）技术对自身运动补偿，车辆定位精度达到 10cm。建立车辆轨迹网络模并进行训练，以样本行为数据与未来障碍物样本相关联，通过平滑处理的方式对轨迹进行优化，可以精准预测他车行为轨迹；建立了预变道行为决策，保持相对车速贴线形式警示他车，只有在连续多次获取决策结果是换道时，才依据决策进行换道，提高决策正确性、鲁棒性和自适应性。

　　3. 构建闭环自动化的测试反馈系统——CLA 线上数据管理平台，通过数据采集、数据回流、数据处理、数据标注、模型训练、模型评测，以实现整个自动化的过程。建立了年超 20 亿公里的海量道路数据采集 CPU 集群，匹配数据驱动算法，实现高效的算法训练。

　　提出可设定各通道传输速率的远程多传感数据同步技术，解决业内 SLAM（即时定位与地图构建）和惯性导航技术下多传感数据实现时间戳精准同步的技术瓶颈。

Robotaxi 商业化运营取得成效。Momenta 与享道 Robotaxi 项目于2022 年，在苏州落地20 台车辆开展智能网联汽车示范应用创新试点。依托上汽集团在苏州市的产业链资源，以及享道出行苏州网约车用户群体，向苏州市民宣传推广享道Robotaxi 服务。与享道出行平台下的享道专车（网约车）和享道租车（企业用车）业务形成联动，作为未来科技体验项目，向个人及企业客户进行体验推广。运行区域推广方面，未来两年分三步走，第一步，深耕高铁新城区域，协同合作企业先行先试载人示范应用，区域涵盖热门商圈、交通枢纽、商务旅居、居民住宅等。第二步，以相城区“高铁新城”板块为突破口，随着技术不断迭代、大数据积累，进一步拓展至相城区蠡口板块。第三步，稳扎稳打积累运营经验，为更好地满足公众智慧出行需求，将运营区域逐步扩展到整个相城区。致力于将享道Robotaxi 打造成苏州相城区自动驾驶服务标杆。